Development system for a haptic interface based on impedance/admittance control
Notice bibliographique
Résumé
There are two fundamental and dominant control methods widely used in haptic controller design. First, is impedance control when user motion input is measured and the reaction force is fed back to user. The alternative method is admittance control, when forces exerted by user are measured and positions are fed back to user. Both, impedance and admittance control are also fundamental ways for interacting with a virtual environment. In This work, impedance control is investigated experimentally from the viewpoint of suitability for haptic interface development. The difference between conventional application of impedance control in robot motion control and its application in haptic interface development is investigated. Open loop impedance control methodology is implemented for static case and a general-purpose robot under open loop impedance control was developed as a haptic device, while a closed loop model based impedance control was used for haptic controller design in both static and dynamic case. The factors that could affect to the performance of a haptic interface are also investigated experimentally using parametric studies. The investigation is carried out on a HIL experimental setup and is verified that the HIL experimental set up can be used as a generic platform for the development and for testing haptic interface options before prototypes are built. Experimental results for 1 DOF rotational motion and 2 DOF planar translational motion systems are presented.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,010 | 0,004 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».