Research on Rolling Parallel Robot With Hydraulic Driven Antiparallelogram Chain
Notice bibliographique
Résumé
Aiming at acquiring large deformation capability, powerful strength output, rapid response, and flexible locomotion, a novel three degrees-of-freedoms (DOFs) rolling parallel robot is proposed. This robot adopts the parallel mechanism, and its structure can guarantee the stiffness of the robot. The large capability of deformation can be obtained by taking advantage of the antiparallelogram mechanism with an enlarging mechanism of extension ratio. Hydraulic actuation is used for the telescopic input, which can increase the locomotion flexibility and the strength output of the robot. Rolling motion of the robot can be reached through planning and controlling the relations between the center of mass (CM) of the robot and the supporting region. The mechanical construction and configuration of the robot are described, the rolling gaits are planned, and the optimal locomotion law is given. Based on the law, the kinematic model of the robot is created. The kinematic model is validated by the given numerical example. The locomotion feasibility of two locomotion periods is analyzed. A set of experimental tests on the hydraulic system and the robotic system are performed. Results of four rolling experiments verify the reliability of the experimental system and the rapid response capability and also verify the validity and feasibility of the theoretical analysis and the rolling locomotion.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».