Magnetically-guided in-situ microrobot fabrication
Notice bibliographique
Résumé
Mobile microrobots are typically fabricated in a multi-step microfabrication process and then transported into an enclosed workspace for operation. This paper presents a new, 3D printing inspired method for in-situ fabrication of mobile magnetic microrobots with complex topology from a polymer filament on demand directly inside an enclosed operational environment. Through the use of a tip magnet on the filament, the target shape is formed by magnetic guidance from external electromagnetic coils which wirelessly project fields into the workspace as the filament is fed through a hot needle which is inserted into the workspace. A bending model and a shape planner are developed for predicting and controlling the fabrication process. Magnetically-active millimeter-scale robotic devices of different shapes and sizes are fabricated using polylactic acid (PLA) filament with diameter as small as 50 μm. As a demonstration of the in-situ formation of a functional microrobotic device, a force-sensing microrobot with integrated sensing spring is fabricated inside an enclosed space, and then is used to measure the manipulation force during a pushing experiment by optical deformation measurement. We thus show the utility of the fabrication method for creating complex microrobot shapes remotely in enclosed environments for advanced microrobotic applications, with the potential for scaled down applications in healthcare and microfluidics.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».