Notice bibliographique
Résumé
The objective of this thesis is to study the walking control of biped robots including imbalance walking phase. Thus we dedicated to the stability analysis of periodical walking with under-actuation. Firstly, a planar biped robot with point feet is studied. Some tools for stability analysis such as Poincaré return map, Zero Dynamics and Hybrid Zero Dynamics are discussed. Two control laws based on joint reference motion (common in robotics) are proposed and compared with a control law for tracking parameterized reference trajectory (free temporal evolution). Next a biped robot with feet moving in 3D is discussed. In view of the importance of ZMP (Zero Moment Point) for the walking stability, it is regulated to its desired values. Moreover, a feedback control of the orientation of the swing foot is used to ensure a proper landing. As a result, some controlled outputs have been defined, so the robot can be dealt with like an under-actuated system. The approaches developed previously are then taken to obtain a stable walking. In addition, a steering control law is proposed to control the walking direction of the robot to pass through a door and reach a destination with a mild curvature. Finally, the proposed controller is extended to a biped robot with arms and a foot rotation phase that describing the stance heel lifts from the ground and the stance foot rotates about the toe is included in the single support phase. The proposed control can be naturally extended to this imbalance phase due to the control of ZMP, and the simulation results validate it is effective to obtain stable walking.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,005 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».