On the gyroscopic force in mechanical manipulators and its artificial shaping for taskspace movement coordination
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, we try to draw attention to a particular type of force that has been somehow overlooked in the control of mechanical manipulators: gyroscopic force. At first, we broaden our understanding of gyroscopic effect intrinsic in mechanical systems by reformulating the Euler-Lagrange (EL) equation in terms of a gyroscopic part and the non-gyroscopic ones (or Rayleigh type). Then, we propose the use of artificial gyroscopic force to assist existing control laws. As a force that does not do any work, the gyroscopic force can be effectively used in combination with many existing control laws for mechanical systems without affecting their salient features such as the stability or the convergence to a target point. As a specific example, we look into the potential energy shaping parameterized by taskspace variables (also known as the Jacobian transpose method) as a base control law, and combine it with an artificial gyroscopic forcing term. We propose one specific way to design the gyroscopic force as a term quadratic in velocity that operates in reference to a desired velocity field shape (also parameterized in taskspace). The resulting control strategy enables us to shape the intermediate path profiles and thus realizes a taskspace control law that is free from any inverse transformations. We demonstrate the effectiveness of this method using simulation results with a three-link planar manipulator.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».