Teleoperation Assist System for All-terrain Mobile Manipulator in Narrow and Rough Environment
Notice bibliographique
Résumé
In order to perform surveillance missions in case of natural/human-caused disasters, all-terrain mobile manipulators are useful tools for rescue crews' safety. It has a capability to traverse on rough terrain, and to handle objects with the mounted manipulator. For example, the mobile manipulator “Packbot” opened a door in Fukushima Daiichi Nuclear accident in 2011. However, it is well-known that it requires a lot of skill for its teleoperation, particularly in case of missions in narrow and rough terrain. Based on our ex-researches, we found the following issues: (1) According to the rough terrain, the pose of the manipulator is not fitted with the inertial frame of reference, and it prevents an intuitive teleoperation. (2) In narrow areas, the manipulator contacts with the environment because of the lack of environmental information. (3) Communication delay makes more difficult for teleoperation. To solve the above issues, in this research, we implemented a base-altitude synchronous type master-slave controller for the issue (1), teleoperation system with vision and 3D information for the issue (2), and anti-communication-delay-system with 3D point cloud information for the issue (3). To evaluate the above system, we conducted some experiments with non-skilled operators. In this paper, we describe the above system implementation, and report the experimental results to evaluate the above system.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».