A prototype telerobotic platform for live transmission line maintenance: Review of design and development
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper reports technical design of a novel experimental test facility, using haptic-enabled teleoperation of robotic manipulators, for live transmission line maintenance. The goal is to study and develop appropriate techniques in repair overhead power transmission lines by allowing linemen to wirelessly guide a remote manipulator, installed on a crane bucket, to execute dexterous maintenance tasks, such as twisting a tie wire around a cable. Challenges and solutions for developing such a system are outlined. The test facility consists of a PHANToM Desktop haptic device (master site), an industrial hydraulic manipulator (slave site) mounted atop a Stewart platform, and a wireless communication channel connecting the master and slave sites. The teleoperated system is tested under different force feedback schemes, while the base is excited and the communication channel is delayed and/or lossy to emulate realistic network behaviors. The force feedback schemes are: virtual fixture, augmentation force and augmented virtual fixture. Performance of each scheme is evaluated under three measures: task completion time, number of failed trials and displacement of the slave manipulator end-effector. The developed test rig has been shown to be successful in performing haptic-enabled teleoperation for live-line maintenance in a laboratory setting. The authors aim at establishing a benchmark test facility for objective evaluation of ideas and concepts in the teleoperation of live-line maintenance tasks.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle