Fault-Tolerant Cooperative Control Design of Multiple Wheeled Mobile Robots
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This brief investigates fault-tolerant cooperative control (FTCC) strategies for multiple differentially driven autonomous wheeled mobile robots (WMRs) in the presence of actuator faults during formation operation. First, for normal/fault-free cases and for preparation to the faults occurrence cases, an integrated approach combining input-output feedback linearization and distributed linear model predictive control techniques is designed and implemented on a team of WMRs to accomplish a formation task. Second, when actuator faults occur in one of the robots of the team, two cases are explicitly considered: 1) if the faulty robot cannot complete its assigned task due to a severe fault, then the faulty robot has to get out from the formation mission, and an FTCC strategy is designed such that the tasks of the WMRs team are reassigned to the remaining healthy robots to complete the mission with graceful performance degradation and 2) if the faulty robot can continue the mission with degraded performance, then the other team members reconfigure their controllers considering the capability of the faulty robot. Thus, the FTCC strategy is designed to re-coordinate the motion of each robot in the team. Within the proposed scheme, a fault detection and diagnosis unit using a two-stage Kalman filter to detect and diagnose actuator faults is presented. Then, the FTCC problem is formulated as an optimal assignment problem, where a Hungarian algorithm is applied. Moreover, a collision avoidance algorithm based on mechanical impedance principle is proposed to avoid the potential collision between the healthy robots and the faulty ones. Formation operation of the robot team is based on a leader-follower approach, while the control algorithm is implemented in a distributed manner. The results of real experiments demonstrate the effectiveness of the proposed FTCC scheme in different fault scenarios.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,002 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle