Telerobotics-Assisted Platform for Enhancing Interaction with Physical Environments for People Living with Cerebral Palsy
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, the design and implementation of a new telerobotics-assisted platform is proposed for individuals who have cerebral palsy (CP). The main objective of the proposed assistive system is to modulate capabilities of individuals through the proposed telerobotic medium and to enhance their control over interaction with objects in a real physical environment. The proposed platform is motivated by evidence showing that lack of interaction with real environments can develop further secondary sensorimotor and cognitive issues for people who grow up with CP. The proposed telerobotic system assists individuals by (a) mapping their limited but convenient motion range to a larger workspace needed for task performance in the real environment, (b) transferring only the voluntary components of the hand motion to the task-side robot to perform tasks and (c) kinaesthetically dissipating the energy of their involuntary motions using a viscous force field implemented in high frequency domain. Consequently, using the proposed system, an individual who has CP will be capable of providing smooth and large-scale motions and presenting enhanced coordination while performing tasks, even if they naturally have involuntary movements, limited range of motion and/or coordination deficits. The proposed architecture is implemented and initially tested for one nondisabled participant. Afterwards, the system is evaluated for one individual who lives with CP. The resulting quality of motion and task performance are analyzed through a designed clinical protocol. The results confirm the functionality of the proposed assistive platform in enhancing the capabilities of individuals who live with CP in interacting with physical environments.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».