Adaptive Force Tracking Control of a Magnetically Navigated Microrobot in Uncertain Environment
Notice bibliographique
Résumé
Magnetic navigation microrobotics is a promising technology in micromanipulation and medical applications. A magnetically navigated microrobot (MNM) usually has permanent magnets or ferromagnetic materials attached to it to create interaction force for navigation in the presence of an external magnetic field. During the exploration of the MNM, it is necessary to simultaneously control the position of the MNM and the contact force when the microrobot is constrained by its environment. However, owing to the small size of an MNM and noncontact property of magnetic levitation, installing on-board force sensors is very challenging. This paper presents a dual-axial interaction force determination mechanism that uses magnetic flux measurement, with no need for a conventional on-board force sensor. The interaction force is then used as the feedback force of a position-based impedance controller to actively track the reference force on the MNM in uncertain environment. To reduce the force tracking error caused by environmental uncertainty, an adaptive control algorithm is implemented to generate a reference motion trajectory that attempts to minimize the force error to an acceptable level. The force tracking performance of the robot is experimentally validated. A 2.01 μN root mean square force tracking error is reported. The proposed technique can be applied to biomedical microsurgery, such as for cutting tissue with controlled force.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».