Stable Nonlinear Trilateral Impedance Control for Dual-User Haptic Teleoperation Systems With Communication Delays
Notice bibliographique
Résumé
A new nonlinear adaptive impedance-based trilateral controller is proposed to ensure the absolute stability of multi-degrees-of-freedom (DOFs) dual-user haptic teleoperation systems subjected to communication delays. Using this strategy, reference impedance models are realized for the trilateral teleoperation system represented by a three-port network to facilitate cooperation of two human operators in order to perform a remote physical task. For this purpose, an impedance model defines the desired haptic interaction between the two human operators, while another impedance model specifies the desired behavior of the slave robot in terms of tracking the mater robots' trajectories during interaction with the remote environment. It is shown that different performance goals such as position synchronization and force reflection can be achieved via different adjustments to the impedance parameters. The sufficient conditions for the trilateral haptic system's absolute stability are investigated in terms of the impedance models' parameters. Accordingly, guidelines for modification of the impedance parameters are obtained to guarantee the absolute stability of the trilateral haptic system in the presence of communication time delays. A trilateral nonlinear version of the model reference adaptive impedance control (MRAIC) scheme is developed for implementing the proposed reference impedance models on the masters and the slave. The convergence of robots' trajectories to desired responses and the robustness against modeling uncertainties are ensured using the proposed controller as proven by the Lyapunov stability theorem. The proposed impedance-based control strategy is evaluated experimentally by employing a nonlinear multi-DOFs teleoperated trilateral haptic system with and without communication delays.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».