Chattering Eliminated and Stable Motion of Biped Robots using a Fuzzy Sliding Mode Controller
Notice bibliographique
Résumé
Control of biped walking robots based on designated smooth and stable trajectories is a challenging problem that is the focus of this article. Because of highly nonlinear dynamics of biped robots, minor uncertainties in systems parameters may drastically affect the system performance, leading to chattering phenomenon. To tackle this, a new Sliding Mode Control (SMC) approach is proposed privileging a chattering elimination method based on Fuzzy logic to regulate the switching gain. To this end, first a desired trajectory for the lower body will be designed to alleviate the impacts due to contact with the ground. This is obtained by fitting proper polynomials at appropriate break points. Then, the upper body motion is planned based on the Zero Moment Point (ZMP) criterion to provide a stable motion for the biped robot. Next, dynamics equations will be obtained for both single support phase (SSP) and double support phase (DSP). Finally, the SMC approach is applied for both the SSP and the DSP, while a new chattering elimination method using Fuzzy logic will be proposed based on regulating constant switching gain. Obtained simulation results show that the performance of the system is properly accurate in terms of the tracking errors even in the presence of considerable uncertainties and exerted disturbances. Also, the new proposed method substantially reduces chattering effects and avoids the instability of the biped robot due to this phenomenon, resulting in stable smooth motion control of this complicated system.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».