Registration algorithm optimized for simultaneous localization and mapping
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Building maps within an unknown environment while keeping track of the current position is a major step to accomplish safe and autonomous robot navigation. Within the last 20 years, Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) became a topic of great interest in robotics. The basic idea of this technique is to combine proprioceptive robot motion information with external environmental information to minimize global positioning errors. Because the robot is moving in its environment, exteroceptive data comes from different points of view and must be expressed in the same coordinate system to be combined. The latter process is called registration. Iterative Closest Point (ICP) is a registration algorithm with very good performances in several 3D model reconstruction applications, and was recently applied to SLAM. However, SLAM has specific needs in terms of real-time and robustness comparatively to 3D model reconstructions, leaving room for specialized robotic mapping optimizations in relation to robot mapping. After reviewing existing SLAM approaches, this thesis introduces a new registration variant called Kd-ICP. This referencing technique iteratively decreases the error between misaligned point clouds without extracting specific environmental features. Results demonstrate that the new rejection technique used to achieve mapping registration is more robust to large initial positioning errors. Experiments with simulated and real environments suggest that Kd-ICP is more robust compared to other ICP variants. Moreover, the Kd-ICP is fast enough for real-time applications and is able to deal with sensor occlusions and partially overlapping maps. Realizing fast and robust local map registrations opens the door to new opportunities in SLAM. It becomes feasible to minimize the cumulation of robot positioning errors, to fuse local environmental information, to reduce memory usage when the robot is revisiting the same location. It is also possible to evaluate network constrains needed to minimize global mapping errors.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle