Adaptive Leader–Follower Formation Control of Underactuated Surface Vessels Under Asymmetric Range and Bearing Constraints
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper deals with the problem of leader-follower formation control for a group of underactuated surface vessels with partially known control input functions. In the proposed scheme, the problem is formulated as an adaptive feedback control problem for aLine-Of-Sight (LOS) based formation configuration of a leader and a follower. To account for LOS and bearing angle time-varying constraints, asymmetric barrier Lyapunov functions are incorporated with the control design. Furthermore, in order to alleviate required velocity information on the leader, a reconstruction module is designed to estimate the vector velocity of this leader. This reconstruction is accomplished in finite time with zero error, which allows the injection of accurate estimation into the formation controller. The controller is then developed within the framework of the backstepping technique, with the parametric uncertainties and the unknown gains being estimated by a novel structure identifier. The overall closed-loop system, is proved to be semiglobally uniformly ultimately bounded by Lyapunov stability theory. Furthermore, we show under the proposed control scheme that the constraints requirement on the LOS range and bearing angle tracking errors are not violated during the formation process. Finally, the effectiveness and the robustness of the proposed strategy are exhibited through simulations.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle