Vibration Decoupled Modeling and Robust Control of Redundant Cable-Driven Parallel Robots
Notice bibliographique
Résumé
Trajectory tracking and vibration control of redundant cable-driven parallel robots (CDPR) attracted the attention of different researchers; however, the effects of the CDPRs end-effectors disturbing force/moment on the undesired vibrations and minimization of such effects has received few attention. A new general dynamic modeling and robust control structure for redundant CDPR is proposed in this paper, which evaluates such factors and tries to minimize their effects on the performance of CDPRs. Considering the effects of redundant cables on the CDPRs' stiffness improvement, we neglect the second and higher order terms of motion errors that helps to separate the moving platform's undesired vibration equation from its desired (nominal) equation of motion. The obtained vibration model forms a linear parametric variable (LPV) dynamic system that lets us investigate the effects of external disturbances on the undesired vibration in different directions, and use a wide class of well-established robust and optimal vibration control techniques. Consequently, in order to minimize the effect of disturbances on the moving platform trajectory tracking performance, a robust and optimal vibration compensator is designed using the LPV - H∞control design techniques. Based on the platform's desired trajectory, the proposed control scheme calculates the cables' nominal tension required for trajectory tracking and further generates the auxiliary signals to augment these tensions to counteract the undesirable vibrations. Based on the obtained dynamic model, the developed approach is simplified for kinematically-constrained redundant CDPRs as a new actuation method with restricted rotational degrees of freedom. Via numerical analysis and experimental tests of a planar kinematically-constrained CDPR, the proposed modeling and robust control design approach are examined and compared with other common control design methodologies. Moreover, the effectiveness of kinematically-constrained actuation method in vibration elimination and control design simplification of CDPRs is demonstrated.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».