From the McGill pepper-mill carrier to the Kindai ATARIGI Carrier: A novel two limbs six-dof parallel robot with kinematic and actuation redundancy
Notice bibliographique
Résumé
ATARIGI, a novel two limbs six-dof parallel robot, redundantly driven by eight actuators, is proposed in this paper. By the special arrangement of the mechanism, ATARIGI simultaneously has kinematic redundancy and actuation redundancy. Kinematic redundancy enables singularity avoidance and collision avoidance, that contribute to expanding the workspace. Actuation redundancy generates an internal force that eliminates backlash at the joints, thus increasing the positioning accuracy. Mechanical design of ATARIGI is extended from the McGill Pepper-Mill Carrier, a two limbs parallel Schönflies-motion generator. Inverse displacement analysis and Jacobian analysis of ATARIGI are derived. For utilization of the actuation redundancy and the kinematic redundancy, the null space of each Jacobian matrix is derived by means of computer algebra. The null spaces are simplified in closed form, which eases the control. Numerical tests demonstrate the collision-avoidance between limbs, while keeping the position and orientation of the gripper using the kinematic redundancy.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».