DEXTEROUS TASK-PRIORITY BASED REDUNDANCY RESOLUTION FOR UNDERWATER MANIPULATOR SYSTEMS
Notice bibliographique
Résumé
The problem of redundancy resolution for underwater remote vehicle-manipulator systems (URVM) is addressed in the current work. In URVM applications, it is beneficial to have the underwater remote vehicle (URV) hold station using its thrusters while a human pilot operates the serial manipulator. This provides a stable platform for the manipulator and eases the pilot’s job drastically when current and/or tether disturbances are present. However, when following this objective, the redundancy of the URVM as a whole is wasted; the four actively controlled motions of the URV are not used to improve the efficacy of the manipulator task. In fact, this standard operating procedure frequently puts the manipulator into near singular configurations. This is not desirable from the manipulator controller standpoint since near singular configurations result in undesirably high joint velocities and oscillations. In this work, a new heuristic approach based on the task-priority redundancy resolution scheme is applied to the URVM. The proposed approach provides a means to avoid singular configurations of the manipulator, and provides dexterous manipulation by using the URV’s mobility in an optimal, coordinated manner. This scheme is particularly useful for remote systems where an a priori trajectory generator is not applicable. Numerical case studies are developed to demonstrate the effectiveness of the technique.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».