FORCE-UNCONSTRAINED POSES OF THE 3-PRR AND 4-PRR PLANAR PARALLEL MANIPULATORS
Notice bibliographique
Résumé
Force-unconstrained (singular) poses of the 3-PRR planar parallel manipulator (PPM), where the underscore indicates the actuated joint, and the 4-PRR, a redundant PPM with an additional actuated branch, are presented. The solution of these problems is based upon concepts of reciprocal screw quantities and kinematic analysis. In general, non-redundant PPMs such as the 3-PRR are known to have two orders of infinity of force-unconstrained poses, i.e., a three-variable polynomial in terms of the task-space variables (position and orientation of the mobile platform). The inclusion of redundant branches eliminates one order of infinity of force-unconstrained configurations for every actuated branch beyond three. The geometric identification of force-unconstrained poses is carried out by assuming one variable for each order of infinity. In order to simplify the algebraic procedure of these problems, the assumed or “free” variables are considered to be joint displacements. For both manipulators, an effective elimination technique is adopted. For the 3-PRR, the roots of a 6 th -order polynomial determine the force-unconstrained poses, i.e., surfaces in a three dimensional space defined by the task-space variables. For the 4-PRR, a 64 th -order polynomial determines curves of force-unconstrained poses in the same dimensional space.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».