Minimum Sigma Set SR-UKF for Quadrifocal Tensor-based Binocular Stereo Vision-IMU Tightly-coupled System
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a binocular vision-IMU (Inertial Measurement Unit) tightly-coupled structure based on a Minimum sigma set Square-Root Unscented Kalman Filter (M-SRUKF) for real time navigation applications. Though the M-SRUKF has only half the sigma points of the SRUKF, it has the same accuracy as the SRUKF when applied to the binocular vision-IMU tightly-coupled system. As the Kalman filter flow is a kind of square-root system, the stability of the system can be guaranteed. The measurement model and the outlier rejection model of this tightly-coupled system not only utilises the epipolar constraint and the trifocal tensor geometry constraint between the consecutive two image pairs, but also uses the quadrifocal tensor geometry among four views. The structure of the binocular vision-IMU tightly-coupled system is in the form of an error state, and the time updates of the state and the state covariance are directly estimated without using Unscented Transformation (UT). Experiments are carried out based on an outdoor land vehicle open source dataset and an indoor Micro Aerial Vehicle (MAV) open source dataset. Results clearly show the effectiveness of the proposed new mechanisation.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle