Autonomous Fixed-Wing Aerobatics: From Theory to Flight
Notice bibliographique
Résumé
Unmanned aerial vehicles (UAVs) are increasingly being proposed for a wide range of applications. A promising new class of these vehicles, known as agile fixed-wing UAV s, is intended to bridge the gap between conventional fixed-wing aircraft, which can cover long distances efficiently, and rotorcraft, which are typically very maneuverable. This paper addresses the implementation of a controller for agile UAVs, beginning with a hardware-in-the-loop (HIL) simulator, followed by testing on a real platform, both implemented on the Pixhawk microcontroller. We replace the Xplane physics engine used in the standard Pixhawk HIL with our own in-house Matlab/Simulink high-fidelity simulation of an agile UA V. The HIL simulator is found to provide substantial advantages in the transition from pure simulation to experimental testing. Once the controller is integrated into the flight platform, flight tests are conducted, and the results of those tests are compared to those from the HIL simulation and those obtained from the pure simulation environment, for maneuvers including hover, aggressive turnaround, knife-edge, and rolling Harrier. The desired position and orientation time histories were successfully tracked with the proposed implementation, demonstrating the impressive autonomous maneuverability that can be achieved by this type of aircraft.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».