Picking, grasping, or scooping small objects lying on flat surfaces: A design approach
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Grasping in constrained environments is, to this day, an ongoing research topic. Objects can rarely be grasped from arbitrary directions, hence the need to study the options available to grasp them. This paper proposes a gripper capable of grasping small or thin objects that cannot be directly pinch-grasped. The focus is placed on objects that lie on hard surfaces. The proposed approach uses a quasistatic method referred to as scooping while implementing a passive thumb to compensate for manipulator positioning errors. Hence, the robot arm does not need to be moved while the gripper is grasping an object, similarly to a human hand performing a precision grasp. The design approach is presented and the main design choice, namely the use of epicyclic gear trains instead of conventional revolute joints, is explained. The implementation of the proposed approach to the gripper design is shown. We explain how parallel pinch grasps and large grasping forces are achieved even though the mechanism does not follow the usual parallelogram four-bar implementation of parallel pinch mechanisms. The experimental validation of the proposed concept is then presented by picking up a set of test objects in sequence and demonstrating some variants of the method that expand on the concept.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle