Research on an Improved Method for Foot-Mounted Inertial/Magnetometer Pedestrian-Positioning Based on the Adaptive Gradient Descent Algorithm
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Foot-mounted Inertial Pedestrian-Positioning Systems (FIPPSs) based on Micro Inertial Measurement Units (MIMUs), have recently attracted widespread attention with the rapid development of MIMUs. The can be used in challenging environments such as firefighting and the military, even without augmenting with Global Navigation Satellite System (GNSS). Zero Velocity Update (ZUPT) provides a solution for the accumulated positioning errors produced by the low precision and high noise of the MIMU, however, there are some problems using ZUPT for FIPPS, include fast-initial alignment and unobserved heading misalignment angle, which are addressed in this paper. Our first contribution is proposing a fast-initial alignment algorithm for foot-mounted inertial/magnetometer pedestrian positioning based on the Adaptive Gradient Descent Algorithm (AGDA). Considering the characteristics of gravity and Earth's magnetic field, measured by accelerometers and magnetometers, respectively, when the pedestrian is standing at one place, the AGDA is introduced as the fast-initial alignment. The AGDA is able to estimate the initial attitude and enhance the ability of magnetic disturbance suppression. Our second contribution in this paper is proposing an inertial/magnetometer positioning algorithm based on an adaptive Kalman filter to solve the problem of the unobserved heading misalignment angle. The algorithm utilizes heading misalignment angle as an observation for the Kalman filter and can improve the accuracy of pedestrian position by compensating for magnetic disturbances. In addition, introducing an adaptive parameter in the Kalman filter is able to compensate the varying magnetic disturbance for each ZUPT instant during the walking phase of the pedestrian. The performance of the proposed method is examined by conducting pedestrian test trajectory using MTi-G710 manufacture by XSENS. The experimental results verify the effectiveness and applicability of the proposed method.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle