Robust Four-Channel Teleoperation Through Hybrid Damping-Stiffness Adjustment
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents three strategies that adjust the coordination damping and stiffness of four-channel teleoperators to maintain the teleoperation stable regardless of time-varying delays in the transmission of operator and environment forces between the master and slave robots. A first strategy employs hybrid control terms that depend on position errors and local velocities. Thus, the hybrid terms simultaneously and dynamically regulate the master-slave coupling and the local damping injections. They increase the robustness of the system to perturbations caused by delayed transmission of operator and environment forces, but are singular at zero velocities. A second strategy injects additional damping around zero velocities, according to the master-slave position error. The additional damping makes the hybrid term nonsingular and eliminates chattering at zero velocities. However, it cannot synchronize the master and slave robots in the presence of large position error. This problem is addressed by a third strategy, which reduces the order of the position error in the hybrid term to guarantee the dominance of the Proportional term in coordination. Then, the two robots can be synchronized from arbitrarily large position errors. Lyapunov stability analysis and hardware-in-the-loop experimental results verify and compare these three proposed hybrid approaches.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle