Input-to-State Stable Bilateral Teleoperation by Dynamic Interconnection and Damping Injection: Theory and Experiments
Notice bibliographique
Résumé
In bilateral teleoperation, the human operating the master and the environment interacting with the slave are part of the force feedback loop. Yet, both have time-varying and unpredictable dynamics and are challenging to model. Conventional sidestepping of the demand for their models in the stability analysis assumes passive user and environment, and controls the master-communications-slave system to be passive too. This paper circumvents the need for user and environment models in a novel way: it regards their forces as external excitations for a semiautonomous feedback loop, which it outfits with a dynamic interconnection and damping injection controller that renders time-delay teleoperation exponentially input-to-state stable. The controller uses the position and velocity of the local robot and the delayed position transmitted from the other side to robustly synchronize the master and slave under the user and environment perturbations. Lyapunov-Krasovskii stability analysis shows that the strategy, first, can confine the position error between the master and the slave to an invariant set, and, second, can drive it exponentially to a globally attractive set. The approach has practical relevance for telemanipulation tasks with given precision requirements. Experiments with a pair of Geomagic Touch robots validate the strategy compared to state-of-the-art robust position tracking designs.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».