Udwadia-Kalaba Approach for Three Link Manipulator Dynamics With Motion Constraints
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Aiming to dynamic modeling of a three-link manipulator subjected to motion constraints, a novel explicit approach to the dynamical equations based on Udwadia-Kalaba (UK) theory is established. The motion constraints on the three-link manipulator can be regarded as external constraints of the system. However, it is not easy to obtain explicit equations for the dynamic modeling of constrained systems. For a multibody system subjecting to motion constraints, it is common to introduce Lagrange multipliers, but obtaining an explicit dynamical equation using traditional Lagrange multipliers is difficult. In order to obtain such equations more simply, motion constraints are handled using the UK equation. Compared with the Lagrange method, the UK approach can simplify the analysis and solution of a constrained system, without the need to introduce additional auxiliary variables to solve the Lagrange equation. Based on a more real-life nominal system (whose parameters are known) model considering the uncertain environment, this paper develops a nonlinear controller that satisfies the required trajectory. This controller allows the nonlinear nominal system to track the desired trajectory exactly without linearizations or approximations. These continuous controllers compensate extra force to eliminate the errors caused by uncertainties. The controllers are based on a generalization of sliding surfaces. Error bounds on tracking caused by uncertainties are analytically obtained. The numerical results show the simplicity and efficacy of the proposed methodology, and the reliability of the error bounds.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle