Design, Modelling and Simulation of Novel Hexapod-Shaped Passive Damping System for Coupling Cable Robot and End Effector in Curtain Wall Module Installation Application
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Notice bibliographique
Résumé
Design, Modelling and Simulation of Novel Hexapod-Shaped Passive Damping System for Coupling Cable Robot and End Effector in Curtain Wall Module Installation Application Meysam Taghavi, Taku Kinoshita and Thomas Bock Pages 665-671 (2019 Proceedings of the 36th ISARC, Banff, Canada, ISBN 978-952-69524-0-6, ISSN 2413-5844) Abstract: The application of robotics in the construction industry has been growing recently. However, it suffers from the lack of construction dedicated systems. The industry is characterised largely by designers and researchers scrambling to adapt systems from other industries and trying to apply them to the construction industry. In the application of Curtain Wall Module (CWM) installations, 'HEPHAESTUS' is a European founded project that is engaged in designing a Cable Driven Parallel Robot (CDPR) automatic system capable of 1 mm positioning accuracy. It can perform other tasks such as drilling on the building by using a dedicated Modular End Effector (MEE). Conventional CWM installation from the outside of the building can be done in the case of 15 m/s wind but, to be competitive, the automatic cable robot system should be able to perform the task in similar outdoor situations. However, the cable robot like other mechanical systems has a specific stiffness which means that it could move slightly in the event of an external load such as wind, depending on the exerted load and stiffness. This movement should not be transferred to the final tool (e.g. the driller) while its performing tasks on the building. To prevent or minimise the effect of the external load on the final tool in the chain of the mechanically connected system, a damping system should therefore exist. This paper introduces the novel hexapod-shaped passive damper. The damping system will be mathematically modelled and simulated using the Matlab Simscape software. The simulation results give logical consequences on the design. The designed damper and model can be used in other applications or dimensions with some simple modifications. Keywords: Construction robotics; Design; Modelling; Simulation; Passive damper; Hexapod; Cable robot; Façade installation DOI: https://doi.org/10.22260/ISARC2019/0089 Download fulltext Download BibTex Download Endnote (RIS) TeX Import to Mendeley
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle