Design and Control of a Multifunctional Ankle Exoskeleton Powered by Magnetorheological Actuators to Assist Walking, Jumping, and Landing
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Lower-limb exoskeletons have shown increasing potential to augment human performance in many locomotion tasks. However, most lower-limb exoskeletons use highly geared, nonback-drivable actuators with limited power and force bandwidth in order to be light enough to be carried without metabolic penalty. Moreover, they rely on controllers that depend on past motion history to assist the user, which limits the multifunctional capabilities of exoskeletons. Here, we study the potential of delocalized magnetorheological (MR) clutches to provide transparent but yet powerful multifunctional exoskeleton assistance. A single high-speed, lightweight motor is coupled with two MR clutches that modulate the plantar-flexion torque at each ankle. The exoskeleton is controlled by a state map controller that can assist users in real time while walking, jumping, and landing. Results confirm the potential of the MR actuation approach by demonstrating instantaneous adaptation to transient walking and by producing a maximal torque of 90 N·m per ankle with a total power of 1.4 kW when jumping. The system also actively braked landing impact and achieved multifunctional assistance in a sequence of walking, jumping, and landing. With a total mass of 6.2 kg including 0.9 kg on each leg, the system reduces metabolic cost of walking by 5.6% on average with tethered electronics and power supply.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle