Hierarchical fuzzy control based on spatial posture for a support-tracked type in-pipe robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Autonomous movement is important for the in-pipe robot. Because of the complex environment of the pipe, traditional control methods such as proportional–integral–derivative (PID) can not be used to implement autonomous movement for the support-tracked type in-pipe robot. A hierarchical fuzzy controller is proposed in this paper, which consists of fuzzy steering control and fuzzy posture control. The fuzzy steering control is utilized to control the robot’s turning movement in the elbow pipe, while the fuzzy posture control is used to adjust the posture of the robot in the straight pipe. The robot’s posture will periodically coincide after every 120°, when the robot rotates around its central axis. The symmetry is helpful to reduce the 12 × 7 × 7 three-dimensional fuzzy posture control rule table to five 7 × 7 two-dimensional fuzzy rule tables. A support-tracked in-pipe robot prototype is developed to verify the performance of the hierarchical fuzzy controller. Simulation and experimental results show that the robot with the controller could successfully pass the 45° and 90° elbows with a smaller change of posture compared to the case without the controller. As the robot with the controller could pass the elbow without obvious posture change, the proposed controller can be utilized to implement autonomous movement of an in-pipe robot. Video
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle