Improving user specifications for robot behavior through active preference learning: Framework and evaluation
Notice bibliographique
Résumé
An important challenge in human–robot interaction (HRI) is enabling non-expert users to specify complex tasks for autonomous robots. Recently, active preference learning has been applied in HRI to interactively shape a robot’s behavior. We study a framework where users specify constraints on allowable robot movements on a graphical interface, yielding a robot task specification. However, users may not be able to accurately assess the impact of such constraints on the performance of a robot. Thus, we revise the specification by iteratively presenting users with alternative solutions where some constraints might be violated, and learn about the importance of the constraints from the users’ choices between these alternatives. We demonstrate our framework in a user study with a material transport task in an industrial facility. We show that nearly all users accept alternative solutions and thus obtain a revised specification through the learning process, and that the revision leads to a substantial improvement in robot performance. Further, the learning process reduces the variances between the specifications from different users and, thus, makes the specifications more similar. As a result, the users whose initial specifications had the largest impact on performance benefit the most from the interactive learning.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,017 | 0,074 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».