3D Object Proposals Using Stereo Imagery for Accurate Object Class Detection
Notice bibliographique
Résumé
The goal of this paper is to perform 3D object detection in the context of autonomous driving. Our method aims at generating a set of high-quality 3D object proposals by exploiting stereo imagery. We formulate the problem as minimizing an energy function that encodes object size priors, placement of objects on the ground plane as well as several depth informed features that reason about free space, point cloud densities and distance to the ground. We then exploit a CNN on top of these proposals to perform object detection. In particular, we employ a convolutional neural net (CNN) that exploits context and depth information to jointly regress to 3D bounding box coordinates and object pose. Our experiments show significant performance gains over existing RGB and RGB-D object proposal methods on the challenging KITTI benchmark. When combined with the CNN, our approach outperforms all existing results in object detection and orientation estimation tasks for all three KITTI object classes. Furthermore, we experiment also with the setting where LIDAR information is available, and show that using both LIDAR and stereo leads to the best result.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,002 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».