Enabling Bidirectional Thrust for Aggressive and Inverted Quadrotor Flight
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Quadrotors have become the most common and highly popularized small aerial vehicles among robotics researchers, consumers and commercial users. Traditionally, these platforms have been designed with each of the four propellers to spin in the designated direction (two clockwise and two counter-clockwise) to produce unidirectional thrust-this allows the vehicle to oppose gravity when in its nominal hover orientation. In this paper, we present a quadrotor which is capable of bidirectional thrust actuation: it is generated by reversing the direction of the driving motors and hence propeller spins. This configuration is motivated by the desire to increase the vehicle's agility, as well as to imbue it with functionalities not available to the standard unidirectional thrust platforms. We present the dynamics model of a quadrotor with bidirectional thrust, the controller adapted to this configuration, and details of the implementation of the bidirectional capability in hardware and software, using the state-of-the-art Pixhawk micro-controller and PX4 flight stack. The transient thrust characteristics of a symmetric propeller are experimentally determined, highlighting the maximum rate of change and dead-zone specific to bidirectional thrust. Results starting from simulation, to hardware-in-the-loop testing, to experiments conducted with an outdoor platform are presented for a half flip maneuver, demonstrating the performance and upside down hovering of the vehicle.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle