Evaluation of Topological Properties of Parallel Manipulators Based on the Topological Characteristic Indexes
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Notice bibliographique
Résumé
SUMMARY The topological structure of a parallel manipulator (PM) determines its intrinsic topological properties (TPs). The TPs further determine essential kinematic and dynamic properties of the mechanism. TPs can be expressed through topological characteristics indexes (TCI). Therefore, defining a set of TCIs is an important issue to evaluate the TPs of PMs. This article addresses the evaluation of topological properties (ETP) of PMs based on TCI. A general and effective ETP method for PMs is proposed. Firstly, 12 TCIs are proposed, including 8 quantitative TCIs, that is, position and orientation characteristics sets (POC), dimension of the POC set, degrees of freedom (DOF), number of independent displacement equations, types and number of an Assur kinematic chain (AKC), coupling degrees of the AKCs, degrees of redundancy and the number of overs; as well as 4 qualitative TCIs, that is, selection of actuated joints, identification of inactive joints, DOF type and Input–Output motion decoupling. Secondly, the ETP method is illustrated by evaluating some well-known PMs including the Delta, Tricept, Exechon, Z3, H4 and the Gough–Stewart platform manipulators, as well as 28 other typical PMs. Via the ETP analysis of these mechanisms also some valuable design knowledge is derived and guidelines for the design of PMs are established. Finally, a 5-DOF decoupled hybrid spraying robot is developed by applying the design knowledge and the design guidelines derived from the ETP analysis.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle