Synthesis of 3-[P][S] Parallel Mechanism-Inspired Multimode Dexterous Hands With Parallel Finger Structure
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Dexterous hands are an important end-effector of robots, but their relatively low carrying capacity, small workspace and poor task adaptability are the key factors that restrict their wide application. To overcome these shortcomings of dexterous hands, a novel Lie-group-based synthesis method that extends the 3-[P][S] parallel mechanisms (PMs) to dexterous hands is presented, and a class of three-finger dexterous hands with parallel finger structure is obtained. The multimode operation is proposed by designing a double-slider palm that provides the hands with a large workspace and high task adaptability. The operation types are presented, and the dexterous in-hand manipulations in all modes are analyzed by means of Lie group theory. In addition, the equivalent structural characteristics of pinching objects are classified to elucidate the motion types and the rotational properties of the pinched objects. The inverse kinematics of fingers is presented and is used to identify the input–output relationships. Finally, the workspaces of the fingers are determined according to the result of the inverse kinematics, and the relationships between the size and displacements of the pinched object are presented. The proposed dexterous hands overcome the problems of low carrying capability, small workspace, and weak in-hand manipulation ability that are encountered with the traditional dexterous hands, which are underactuated and are built with a series finger structure, and can be potentially applied to various application domains, such as services, industry, and rescue.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».