Dynamic Point-To-Point Trajectory Planning for Three Degrees-of-Freedom Cable-Suspended Parallel Robots Using Rapidly Exploring Random Tree Search
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract This paper proposes a dynamic point-to-point trajectory planning technique for three degrees-of-freedom (DOFs) cable-suspended parallel robots. The proposed technique is capable of generating feasible multiple-swing trajectories that reach points beyond the footprint of the robot. Tree search algorithms are used to automatically determine a sequence of intermediate points to enhance the versatility of the planning technique. To increase the efficiency of the tree search, a one-swing motion primitive and a steering motion primitive are designed based on the dynamic model of the robot. Closed-form expressions for the motion primitives are given, and a corresponding rapid feasibility check process is proposed. An energy-based metric is used to estimate the distance in the Cartesian space between two points of a dynamic point-to-point task, and this system’s specific distance metric speeds up the coverage. The proposed technique is evaluated using a series of Monte Carlo runs, and comparative statistics results are given. Several example trajectories are presented to illustrate the approach. The results are compared with those obtained with the existing state-of-the-art methods, and the proposed technique is shown to be more general compared to previous analytical planning techniques while generating smoother trajectories than traditional rapidly exploring randomized tree (RRT) methods.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle