A New Formulation for Hand–Eye Calibrations as Point-Set Matching
Notice bibliographique
Résumé
Conventional methods formulate the calibration problem between a robot hand and a camera, also known as hand-eye-calibration problem, as AX = XB. However, in practice, these methods have limited accuracy, as will be shown in our experimental results. In this article, we formulated the hand-eye calibration problem as a point-set-matching problem and proposed a new approach to solve this problem. The proposed approach is particularly suitable for robotic applications and offers good accuracy. We obtain a solution for the said problem using the gradient-descent (GD) technique on the special Euclidean group SE(3). We call this approach GD-SE(3). To prove the validity of the proposed approach and to demonstrate its advantages, experimental results are provided, where we compare the performance of GD-SE(3) with both conventional solutions for the hand-eye calibration problem as well as those based on point-set matching. The results show that the accuracy of GD-SE(3) is comparable with those based on other point-set-matching algorithms. Yet, it outperforms conventional formulations based on AX = XB while offering a more suitable approach for the hand-eye calibration problem of robot manipulators.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,002 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,003 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,005 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».