Impact of Kinematic Structure on the Force Displayability of Planar Passive Haptic Devices
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Haptic devices containing passive actuators, such as controllable brakes or dampers, are an attractive alternative to their motor-driven counterparts due to intrinsic stability and improved impedance bandwidth. Passive actuators cannot generate energy and, therefore, the output force can only oppose the applied velocity. In the same way the kinematic structure of traditional manipulators is designed to maximize dexterity and manipulability, one must consider adapting the device topology to optimize force displayability when designing passive actuators. This article introduces a set of metrics to evaluate and compare the performance of 2-degree-of-freedom (DOF) serial and parallel passive haptic devices. These metrics consider the impact of the kinematic structure on the force displayability according to the directions of the device velocity and desired force. Applying these metrics to nine manipulators revealed that: 1.) serial manipulators can generate passive forces in all directions equally regardless of the link length ratio; 2.) the base link length of five-bar parallel manipulators strongly influences passive force displayability; 3.) five-bar parallel manipulators with the base link length of zero can generate the widest range of passive forces when all links have the same length. The novel performance metrics presented in this paper can aid in the design of 2-DOF passive haptic devices.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle