Orthographic Vision-based Interface with Motion-tracking System for Robot Arm Teleoperation
Notice bibliographique
Résumé
Robot teleoperation is crucial for many hazardous situations such as handling radioactive materials, undersea exploration and firefighting. Visual feedback is essential to increase the operator's situation awareness and thus accurately teleoperate a robot. In addition, the control interface is equally important as the visual feedback for effective teleoperation. In this paper, we propose a simple and cost-effective orthographic visual interface for the teleoperation system by visualizing the remote environment to provide depth information using only a single inexpensive webcam. Further, we provide a simple modification to the control interface (Leap Motion) to achieve a wider workspace and make it more convenient for the user. To realize the merits of the proposed system, a comparison between the modified Leap Motion interface and traditional control modalities (i.e., joystick and keyboard) is conducted using both the proposed orthographic vision system and a traditional binocular vision system. We conduct a user study (N = 10) to evaluate the effectiveness of this approach to teleoperate a 6-DoF arm robot to carry out a pick and place task. The results show that the combination of Leap Motion with the orthographic visual system outperforms all other combinations.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».