Development of an end-effector system for autonomous spraying applications and radiation surveying
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents the design and testing of a scale proof-of-concept prototype robotic end-effector system for autonomous robotic shotcrete application and radiation surveying in underground uranium mining environments. The system presented consists of two functionally distinct prototype tools that achieve the independent tasks of autonomous robotic spray pattern control and surface radiation surveying. The first prototype tool presented is a novel, robotic shotcrete spraying tool that is capable of autonomously maintaining and adjusting its circular spray pattern diameter on target surfaces in response to changes in target surface distance. Control algorithms are presented that give the robotic shotcrete spraying tool the capability to produce advanced figure eight and spiral spraying patterns for surface preparation applications that involve spot filling deep surface cracks and pockets. Physical testing of the prototype tool empirically verified its ability to maintain circular spray pattern diameters at various target distances and demonstrated the application potential of the advanced figure eight and spiral spraying patterns. The second prototype tool presented is a Geiger–Müller tube-based radiation detection tool that uses lead shielding and a single-hole collimator in combination with precise robotic positioning to capture localized radiation measurements of surfaces within radiation-rich environments. Physical testing of the prototype tool demonstrated its ability to create radiation survey profiles that distinctly characterized the radiological profile of test target surfaces embedded with various radioactive sources.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».