A novel class of generalized parallel manipulators with high rotational capability
Notice bibliographique
Résumé
A conventional parallel manipulator is characterized by connecting one moving platform with two or more serial kinematic limbs. Since each limb is independently supporting one moving platform, the moving platform must be a rigid body with several kinematic pairs fixed on it. However, for generalized parallel manipulators with articulated moving platforms, the moving platforms are not limited to rigid bodies but including serial kinematic chains or internal kinematic joints. The introduction of articulated moving platforms allows for improving the kinematic performance of generalized parallel manipulators, especially for rotational capability. On account of the structural characteristics of the moving platforms, it also poses a significant challenge in the construction of the structures of manipulators. This research raises a new method for the type synthesis of generalized parallel manipulators with novel articulated moving platforms. The proposed method introduces a striking shortcut for the limb structure analysis of mechanisms with high rotational capability. In this paper, a class of generalized parallel manipulator with different degrees of freedom from 3 to 6 are constructed by using the constraint synthesis method, and several examples are provided to demonstrate the feasibility of the advocated method. At last, the 3T3R generalized parallel manipulator is taken as an example to analyze the inverse kinematics, and the evaluation of the workspace is conducted to verify the rotational capacity.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».