Space robot motion planning in the presence of nonconserved linear and angular momenta
Notice bibliographique
Résumé
Abstract On-orbit servicing, active debris removal or assembling large structures on orbit are only some of the tasks that could be accomplished by space robots. In all these cases, a contact between a space robot and the satellite being serviced, deorbited, or assembled will occur. This contact results in a contact force exerted on the space robot, and therefore momenta of the space robot system are no longer conserved. Most of the papers that are concerned with motion planning problems of a space robot manipulator either consider that no external forces or moments are acting on the space robot system or use additional controllers when the space robot is subjected to external forces and moments. Such a controller minimizes end-effector position and orientation errors caused by the changes in system momenta due to external forces and moments acting on this system. The novelty of this work is that it proposes a new method for planning the motion of dual-arm space robot manipulators when linear and angular momenta of the space robot system are not conserved due to external forces and moments acting on the space robot base or/and manipulators’ end-effectors. In the proposed method the changes in system momenta are considered, but no additional controllers are needed. In this paper, we derive the motion planning equations for dual-arm space robot manipulators, where external forces and moments are acting on both satellite and manipulator end-effectors. The proposed method has been verified by numerical simulations, and the results are presented and discussed.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».