Design, Control, and Implementation of a Robotic Gait Rehabilitation System for Overground Gait Training
Notice bibliographique
Résumé
Robotic devices for gait rehabilitation have the potential to improve patient and caregiver safety, reduce therapy costs, and allow a larger number of patients to get access to physical therapy. Additionally, data collected from the robot's sensors may be used to assess impairment severity and track patient progress. However these devices also suffer from many drawbacks such as high cost, complexity, limited training capabilities, and constrained joint motions and postural responses. With these limitations in mind, this thesis introduces GaitEnable, a simply designed robotic gait trainer that combines an intelligent reactive controller, an actuated omnidirectional mobile base and a passive body weight support system. In addition to describing the device and its control system, this thesis also presents results from a series of validation experiments performed to characterize the performance of the device. The results demonstrate that GaitEnable's control system ensures stable humanrobot interactions, and that GaitEnable can assist and perturb a user's gait in a systematic manner. The experiments also confirm that GaitEnable's actuated omni-directional mobile allows users to walk more naturally as it reduces the motion constraints that the device imposes.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».