On Task-Specific Redundant Actuation of Spring-Assisted Modular and Reconfigurable Robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Modular and reconfigurable robots (MRRs) are unique and highly versatile for their self-innovation potential. Multiple working mode (MWM) on-line control adds potential by enabling each spring-assisted MRR (SA-MRR) joint module to switch independently between primary (motor-only) mode, and secondary, redundant actuation (spring-assisted) mode. In this work we proposed the spring-assisted mode as an on-board, physical innovation aid for uncertain, task-critical manipulation acts in uncontrolled environments. The spring-assisted mode is characterized by synergy of the spring and motor energy, and strengthens the SA-MRR by complementing the net actuation effort to help overcome task failure, to improve competency at ordinary tasks, and to enhance SA-MRR suitability as a tool for new tasks. Spring modules are fully reconfigurable offline through component swapping, and human-robot collaboration safety is considered. Task-specific, physical innovation with the SA-MRR was investigated by applying the spring-assisted mode directly to strenuous task segments in simulation case studies, demonstrating effectiveness of the proposed MWM approach.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle