A Model-Driven Realization of AUV Controllers Based on the MDA/MBSE Approach
Notice bibliographique
Résumé
This paper introduces a model-driven control realization, which is based on the systems engineering concepts of the model-driven architecture (MDA)/model-based systems engineering (MBSE) approach combined with the real-time UML/SysML, extended/unscented Kalman filter (EKF/UKF) algorithms, and hybrid automata, in order to conveniently deploy controllers of autonomous underwater vehicles (AUVs). This model also creates a real-time communication pattern, which can permit the designed components to be customizable and reusable in new application developments of different AUV types. The paper brings out stepwise adapted AUV dynamics for control that are then combined with the specialization of MDA/MBSE features as follows: the computation independent model (CIM) is defined by the specification of the use-case model together with hybrid automata to gather the requirement analysis for control; the platform-independent model (PIM) is then designed by specializing the real-time UML/SysML’s features including main control capsules that depict structures and behaviors of controllers in detail; and the detailed PIM is subsequently converted into the platform-specific model (PSM) by object-oriented platforms to rapidly implement the AUV controller. Based on this proposed model, a horizontal planar trajectory-tracking controller was deployed and tested that permits a miniature AUV possessing a torpedo shape to reach and follow the desired horizontal planar trajectory.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».