Multi-terrain Quadrupedal-wheeled Robot Mechanism: Design, Modeling, and Analysis
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
For a robot to navigate in terrains of rough and uneven topographies, its drives and controllers must generate and control large mechanical power with great precision. This paper is aimed at developing an autonomous robot with active-suspensions in form of a hybrid quadrupedal-wheel drive mechanism. This involves a computational approach to optimizing the development cost without compromising the system’s performance. Using the Solidworks CAD tool, auxiliary components were designed and integrated with the bed structure to form an actively suspended robot drive mechanism. Also, using the S-Math Computing tool, the robot’s suspension system was optimized, employing a four-bar mechanism. To enhance the compatibility of this design with the intended controller, some mathematical equations and numerical validations were formulated and solved. These included the modeling of tip-over stability and skid steering, the trendline equations for computing the angular positions of the suspension servomotors, and the computation of R2– values for determining the accuracy of these trendline equations. Using finite element analysis (FEA), we simulated the structural integrity of key sub-components of the final structure. The results show that our mechanical design is appropriate for developing an actively suspended robot that can efficiently navigate in different terrestrial sites and topographies.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle