ADAPTIVE DEVELOPMENT OF SVSF FOR A FEATURE-BASED SLAM ALGORITHM USING MAXIMUM LIKELIHOOD ESTIMATION AND EXPECTATION MAXIMIZATION
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
ABSTRACT: The smooth variable structure filter (SVSF) has been considered as the robust estimator. Like other filters, the SVSF needs an accurate system model and known noise statistics to approximate the posterior state. Unfortunately, the system cannot be accurately modeled, and the noise statistic is unknown in the real application. For these reasons, the performance of SVSF might be decreased or even led to divergence. Therefore, the enhancement of SVSF is required. This paper presents an Adaptive SVSF. Initially, SVSF is smoothed. To provide the ability to estimate the noise statistic, ASVSF is then derived based on maximum likelihood estimation (MLE) and expectation-maximization (EM). Additionally, the unbiased noise statistic is also approached. However, its covariance is complicatedly formulated. It might cause a negative definite symmetric matrix. Therefore, it is tuned based on the innovation covariance estimator (ICE). The ASVSF is designed to solve the online problem of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Henceforth, it is termed as the ASVSF-SLAM algorithm. The proposed algorithm showed better accuracy and stability compared to the conventional algorithm in terms of root mean square error (RMSE) for both Estimated Path Coordinate (EPC) and Estimated Map Coordinate (EMC). ABSTRAK: Penapis struktur bolehubah lembut (SVSF) telah dianggap sebagai penganggar teguh. Seperti penapis lain, SVSF memerlukan model sistem yang tepat dan statistik hingar yang diketahui bagi menganggar keadaan posterior. Malangnya, sistem tidak dapat dimodelkan dengan tepat dan statistik hingar tidak diketahui dalam aplikasi sebenar. Atas sebab-sebab ini, prestasi SVSF mungkin berkurangan, bahkan berbeza. Oleh itu, memperbaharui SVSF adalah perlu. Kajian ini adalah mengenai SVSF Mudah Suai. Pada awalnya, SVSF dilembutkan. Bagi menyediakan keupayaan anggaran statistik hinggar, ASVSF dihasilkan terlebih dahulu berdasarkan anggaran kemungkinan maksimum (MLE) dan maksimum-harapan (EM). Tambahan, statistik hinggar yang tidak berat sebelah juga dibuat. Walau bagaimanapun, rumusan formula kovarians ini adalah kompleks. Ini mungkin menyebabkan matriks simetri menjadi negatif. Oleh itu, ia diselaraskan berdasarkan penganggar kovarians inovasi (ICE). ASVSF dibina bagi menyelesaikan masalah dalam talian Penempatan dan Pemetaan Serentak (SLAM) dalam talian. Oleh itu, ia disebut sebagai algoritma ASVSF-SLAM. Algoritma yang dicadangkan ini menunjukkan ketepatan dan kestabilan yang lebih baik berbanding algoritma konvensional dari segi ralat punca min kuasa dua (RMSE) bagi kedua-dua Koordinat Anggaran Laluan (EPC) dan Anggaran Koordinat Peta (EMC).
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle