Structural Nonlinearity of Robotic Machining Systems
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Excessive and unstable vibrations that are caused by the machining forces are among the most critical problems that limit the use of industrial robots instead of CNC machine tools. Reduction and control of robot’s vibrations during machining require accurate models of the robot’s vibration response to the dynamic forces exerted at the Tool Centre Point (TCP) where the cutting tool interacts with the workpiece material. The existing models of vibrations in robotic machining have been formed by assuming the linearity of the dynamic response at the TCP. In this paper, the accuracy of this assumption is investigated experimentally, and the results show that the dynamic response at the TCP is strongly nonlinear. An experimental procedure is presented to identify the nonlinearities by employing the first-order Frequency Response Functions (FRFs) measured using various input force excitations. Nonlinear Complex Mode Analysis is then used to extract the modal parameters of the system when its dynamics is linearized around a harmonic response with a constant amplitude. The extracted modal parameters strongly depend on the amplitude of the applied force and the resulting vibrations. This study highlights the need for considering the nonlinearities of the structural dynamics of industrial robots in modelling machining vibrations.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,002 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,003 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; les deux têtes enseignantes s’accordent sur ce qui est montré ici.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».