Characterisation and Control of a Woven Biomimetic Actuator for Wearable Neurorehabilitative Devices
Notice bibliographique
Résumé
Twisted coiled actuators (TCAs) are a type of soft actuator made from polymer fibres such as nylon sewing thread. As they provide motion in a compact, lightweight, and flexible package, they provide a solution to the actuation of wearable mechatronic devices for motion assistance. Their limitation is that they provide low total force, requiring them to actuate in parallel with multiple units. Previous literature has shown that the force and stroke production can be improved by incorporating them into fabric meshes. A fabric mesh could also improve the contraction efficiency, strain rate, and user comfort. Therefore, this study focused on measuring these performance metrics for a set of TCAs embedded into a woven fabric mesh. The experimental results show that the stroke of the actuators scaled linearly with the number of activated TCAs, achieving a maximum applied force of 11.28 N, a maximum stroke of 12.23%, and an efficiency of 1.8%. Additionally, two control methods were developed and evaluated, resulting in low overshoot and steady-state error. These results indicate that the designed actuators are viable for use in wearable mechatronic devices, since they can scale to meet different requirements, while being able to be accurately controlled with minimal additional components.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».