Categorical Depth Distribution Network for Monocular 3D Object Detection
Notice bibliographique
Résumé
Monocular 3D object detection is a key problem for autonomous vehicles, as it provides a solution with simple configuration compared to typical multi-sensor systems. The main challenge in monocular 3D detection lies in accurately predicting object depth, which must be inferred from object and scene cues due to the lack of direct range measurement. Many methods attempt to directly estimate depth to assist in 3D detection, but show limited performance as a result of depth inaccuracy. Our proposed solution, Categorical Depth Distribution Network (CaDDN), uses a predicted categorical depth distribution for each pixel to project rich contextual feature information to the appropriate depth interval in 3D space. We then use the computationally efficient bird’s-eye-view projection and single-stage detector to produce the final output detections. We design CaDDN as a fully differentiable end-to-end approach for joint depth estimation and object detection. We validate our approach on the KITTI 3D object detection benchmark, where we rank 1stamong published monocular methods. We also provide the first monocular 3D detection results on the newly released Waymo Open Dataset. We provide a code release for CaDDN which is made available.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».