SA-Det3D: Self-Attention Based Context-Aware 3D Object Detection
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Existing point-cloud based 3D object detectors use convolution-like operators to process information in a local neighbourhood with fixed-weight kernels and aggregate global context hierarchically. However, non-local neural networks and self-attention for 2D vision have shown that explicitly modeling long-range interactions can lead to more robust and competitive models. In this paper, we propose two variants of self-attention for contextual modeling in 3D object detection by augmenting convolutional features with self-attention features. We first incorporate the pairwise self-attention mechanism into the current state-of-the-art BEV, voxel and point-based detectors and show consistent improvement over strong baseline models of up to 1.5 3D AP while simultaneously reducing their parameter footprint and computational cost by 15-80% and 30-50%, respectively, on the KITTI validation set. We next propose a self-attention variant that samples a sub-set of the most representative features by learning deformations over randomly sampled locations. This not only allows us to scale explicit global contextual modeling to larger point-clouds, but also leads to more discriminative and informative feature descriptors. Our method can be flexibly applied to most state-of-the-art detectors with in-creased accuracy and parameter and compute efficiency. We show our proposed method improves 3D object detection performance on KITTI, nuScenes and Waymo Open datasets. Code is available at https://github.com/AutoVision-cloud/SA-Det3D.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle