Notice bibliographique
Résumé
Les robots manipulateurs rapides sont largement utilisés dans l'industrie, par exemple dans l'emballage alimentaire et la microélectronique. Une architecture parallèle composée d'une plate-forme mobile et d'une plate-forme de base, reliées par deux membres en série, a été conçue et prototypée au Centre for Intelligent Machines de l'Université McGill. Le prototype est surnommé le Peppermill Carrier (PMC). L'objectif du travail présenté dans cette thèse est d'améliorer la vitesse de ce robot, destinée aux opérations à grande vitesse, tout en tenant compte de son élastodynamique, via la modélisation et la commande. Le concept de ressort généralisé, renforcé par la méthode des éléments finis, est utilisé pour obtenir le modèle élastodynamique du robot. Les fréquences propres du robot sont obtenues le long du cycle Adept de test, qui sert à identifier les postures de faible rigidité~; les fréquences naturelles sont ensuite appliquées pour construire un modèle mathématique amélioré du robot. En cours de route, des indices de rigidité sont définis afin d'aider le concepteur et l'ingénieur automaticien à répondre aux exigences de performance. Le modèle mathématique du robot, qui tient compte de la nature flexible des membrures, est formulé. De plus, un régulateur quadratique linéaire à programmation du gain, associé à un filtre de Kalman étendu, est conçu et appliqué pour commander les opérations rapides. Sur la base du contrôleur d'ordonnancement du gain, un régulateur quadratique linéaire à gain constant, associé à un filtre de Kalman étendu à gain constant, s'avère efficace pour commander le robot lors d'opérations rapides, tout en suivant une trajectoire représentative prescrite. Inspiré des résultats de simulation obtenus par ce régulateur, un asservissement odométrique-tachymétrique à propagation avant, basé sur le schéma en mode glissant est également proposé. L'utilisation de ces asservissements linéaires permet de réduire la complexité des calculs. La faisabilité d'un asservissement linéaire pour un système non linéaire tel que le PMC est également discutée. Enfin, une comparaison entre quatre systèmes de commande est effectuée pour analyser leurs avantages et leurs inconvénients
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».